FX系列可編程控制器型號命名的基本格式為：

說明：

系列序號：1S，1N，1NC，2N，2NC，3U，3UC，3G。

I/O總點數(shù)：每個系列有10、14、16、32、48、64、80、128點等不同輸入輸出點數(shù)

單元類型：M—–基本單元；?????????????????????? E—-輸入輸出混合擴(kuò)展模塊；

EX—-輸入專用擴(kuò)展模塊；?????????? ? ? ? ? ? ? ? EY—輸出專用擴(kuò)展模塊；

輸出形式： R—–繼電器輸出；???????????????? ? ? T—-晶體管輸出；

S—–晶閘管輸出

三菱PLC特殊品種區(qū)別：

D—–DC電源，DC輸入；??????? ? ? ? ? ? ? ? ???? AI—AC電源，AC輸入；

H—–大電流輸出擴(kuò)展模塊(1A/1點)； ? ? ? ? ? ? ?? V—-立式端子排的擴(kuò)展模塊；

C—–接插口輸入輸出方式；?????? ? ? ? ? ? ? ?? ? F—-輸入濾波器1ms的擴(kuò)展模塊；

L—–TTL輸入型擴(kuò)展模塊；????? ? ? ? ? ? ? ? ? ?? S——獨立端子(無公共端)擴(kuò)展模塊。

例如：FX2N—32MRD含義是：FX2N系列，輸入輸出總點數(shù)為32點，繼電器輸出、DC電源，DC輸入的基本單元。

例如：FX—4EYSH含義是：FX系列，輸入點數(shù)0點，輸出點數(shù)4點，晶閘管輸出，大電流輸出擴(kuò)展模塊。

2.? FX系列PLC

FX系列PLC具有龐大的家族。現(xiàn)在常用的基本單元(主機(jī))有FX1S、FX1N、FX1NC、FX2N、FX2NC、FX3U、FX3UC、FX3G，8個系列。每個系列又有10、14、16、32、48、64、80、128點等不同輸入輸出點數(shù)的機(jī)型，每個系列還有繼電器輸出、晶體管輸出、晶閘管輸出三種輸出形式。

三菱PLC若特殊品種一項無符號，說明通指AC電源、DC輸入、橫排端子排；繼電器輸出：2A/點；晶體管輸出：0.5A/點；晶閘管輸出：0.3A/點。

例如：FX2N-48MRD含義為FX2N系列，輸入輸出總點數(shù)為48點，繼電器輸出，DC電源，DC輸入的基本單元。

三菱PLC－FX系列還有一些特殊的功能模塊，如模擬量輸入輸出模塊、通信接口模塊及外圍設(shè)備等，使用時可以參照FX系列PLC產(chǎn)品手冊。

在選用三菱伺服電機(jī)時了解一點基本知識，比如我們先得知道三菱伺服電機(jī)主要的系列有：MR-J、MR-H、MR-C系列；MR-J2系列；MR-J2S系列；MR-E系列；MR-J3系列；MR-ES系列。現(xiàn)在最新的MR-J4系列的產(chǎn)品已經(jīng)上市，MR－J4系列產(chǎn)品是三菱公司現(xiàn)推出最先進(jìn)的產(chǎn)品。現(xiàn)在市面比較常見的有三菱MR-J3系列、和MR-J2系列。很多用戶一直選用三菱的產(chǎn)品，各方面性能都比較穩(wěn)定，有些客戶選用了更老的產(chǎn)品，到現(xiàn)在這系列產(chǎn)品都已經(jīng)停產(chǎn)客戶還想要買這類老產(chǎn)品。我們是不建議再買，現(xiàn)在有新的替代產(chǎn)品，可以完全替代，性能會更優(yōu)越，而且價格可能還會便宜些。不過現(xiàn)在市面上賣家太多，也不能一昧追求價格，以免買到假貨或翻新的產(chǎn)品，最好找到三菱代理商，代理商銷售的產(chǎn)品質(zhì)量和售后都會有好的保證。

我們知道伺服電機(jī)會用在不同的領(lǐng)域和設(shè)備上，需要達(dá)到的效果會不同。所以伺服電機(jī)在最初設(shè)計時，也會從各方面因素考慮，設(shè)計出滿足各種需求的產(chǎn)品。還有在選用三菱伺服電機(jī)時了解一點基本知識，三菱伺服電機(jī)有交流和直流兩種，這只是兩個大的分類，滿足各種功能還會有更詳細(xì)的分類。交流伺服電動機(jī)在定子上有兩個相空間位移90°電角度的勵磁繞組Wf和控制繞組WcoWf接一恒定交流電壓，利用施加到Wc上的交流電壓或相位的變化，達(dá)到控制電動機(jī)運行的目的。直流伺服電動機(jī)具有良好的線性調(diào)節(jié)特性及快速的時間響應(yīng)。

不管是交流伺服電機(jī)還是直流伺服電機(jī)，它們都有各自的優(yōu)勢，我們要用其長處，避其短處，在實際應(yīng)用過程中，我們綜合考慮然后選擇合適的三菱伺服電機(jī)，如果自己沒把握，可以向三菱代理商技術(shù)人員咨詢，一般的問題都會得到很好的解答。在選用三菱伺服電機(jī)時了解一點基本知識后，相信選擇合適的型號后，在使用過程會省去你許多煩惱，減少設(shè)備維修的費用，對公司和個人來說都是一件不錯的事。

1引言

近年來，隨著我國自動化技術(shù)的提高，工廠自動化也上了一個新臺階。PLC作為一個新興的工業(yè)控制器，以其體積小,功能齊全，價格低廉，可靠性高等方面具有獨特的優(yōu)點，在各個領(lǐng)域獲得了廣泛應(yīng)用。

作為國內(nèi)最大的印刷機(jī)生產(chǎn)廠家——-北人集團(tuán)公司，為了使產(chǎn)品性能穩(wěn)定，易于維護(hù)，我們采用了以PLC為主控器的控制方案。由于雙色印刷機(jī)要求易于操作，精度高，故其輸入，輸出點較多，因此采用了雙機(jī)通訊。上位機(jī)采用三菱PLC-FX2N系列產(chǎn)品中的FX2N-80MR+32EX+4D/A，主要負(fù)責(zé)主傳動的控制，各機(jī)組離合壓的控制，以及氣泵，氣閥的控制等。下位機(jī)采用三菱FX2N-64MR+4A/D,主要負(fù)責(zé)水輥電機(jī)的控制，主傳動的調(diào)速輸出，調(diào)版電機(jī)數(shù)據(jù)采集等。同時選用了一臺三菱5.7寸觸摸屏，主要負(fù)責(zé)水輥電機(jī)速度顯示，調(diào)版顯示，以及整機(jī)故障顯示等。本系統(tǒng)運行可靠，維護(hù)方便，操作簡便直觀，大大提高了膠印機(jī)的檔次，受到用戶好評。

2系統(tǒng)結(jié)構(gòu)????????????? 本系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖如下：

其中，上位機(jī)與下位機(jī)采用了RS485通訊，通訊方便，可靠。對多色機(jī)而言，安全因素很重要。在設(shè)計中，每個機(jī)組既要考慮到安全控制，其中包括本位機(jī)組的急停，安全按鈕；還要考慮方便操作，包括每個機(jī)組均應(yīng)有正點，反點按鈕。因此，一方面輸入點增加很多；另一方面，走線也很不方便。采用雙機(jī)通訊，可以很好地解決此問題，各機(jī)組的走線可以按照就近原則，進(jìn)入離它較近的控制柜內(nèi)，既節(jié)省了走線，也方便了控制。

由于印刷機(jī)是一個精度較高的機(jī)械，印刷品的好壞一方面在于機(jī)械加工以及安裝的精度，另一方面，也取決于水路，墨路的平衡以及合壓的準(zhǔn)確性。雙色機(jī)的每一色組，都有水路和墨路裝置。在這里三菱伺服電機(jī)也得到了很好運用，為了便于水輥速度的調(diào)節(jié)，每根水輥都用一個變頻器控制，同時，主電機(jī)速度也需要變頻器調(diào)節(jié)。因此，為了實現(xiàn)多路速度調(diào)節(jié)，我們采用了三菱4D/A數(shù)模轉(zhuǎn)換器，它將PLC方給出的數(shù)字量，根據(jù)相應(yīng)的算法，轉(zhuǎn)換成0～10V直流電壓輸出，很好地實現(xiàn)了多路速度調(diào)節(jié)要求。

在印刷過程中，調(diào)版是一個比較繁瑣的過程。尤其對多色機(jī)來說，各組版對正的精度會對印品產(chǎn)生很大的影響。如果套印不準(zhǔn)，印刷品就會出現(xiàn)字面重疊或影像不清。一般來說，印版軸向調(diào)節(jié)范圍為-2mm～+2mm,周向調(diào)節(jié)范圍為-1mm～+1mm。如果使用手動調(diào)版，會浪費很多時間，而且精度不高。為了實現(xiàn)自動打版，我們在版輥上安裝了電位器，通過電位器將模擬量傳送給4A/D，經(jīng)過PLC處理，可將版輥的轉(zhuǎn)動精度很好地控制在打版范圍內(nèi)。

3軟件設(shè)計

3．1給紙設(shè)計

印刷機(jī)整體的電氣設(shè)計還是比較復(fù)雜的，對時間的要求也很嚴(yán)格。在機(jī)器的很多地方裝有接近開關(guān)，用來檢測不同的時間點。在印刷過程中，走紙的好壞是影響機(jī)器質(zhì)量的一個重要環(huán)節(jié)。所謂紙走的好壞，指的是無歪張，雙張等現(xiàn)象，如果有歪張，雙張現(xiàn)象，在高速情況下，就會將走壞的紙，卷入機(jī)器內(nèi)，從而破壞膠皮，給用戶帶來很大損失。此過程流程如下：

在實驗中，我們發(fā)現(xiàn)，按照上述流程編制的程序，在低速沒有問題，但速度增高至7000r/h后，就會出現(xiàn)歪張鎖不住現(xiàn)象。究其原因，主要是因為光頭反應(yīng)時間和磁鐵動作時間滯后造成。程序在執(zhí)行過程中，采用循環(huán)掃描方式，為了讓電磁鐵輸出提前，在設(shè)計中，我采用了中斷和三菱編程指令的輸入輸出刷新指令，使電磁鐵輸出立即執(zhí)行，提前了電磁鐵動作時間，即使在12000r/h的速度下，也能很好的鎖住有故障的紙張，解決了給紙的一大難題。

3．2離合壓設(shè)計

離壓，合壓在印刷中具有很重要的作用。離合壓的準(zhǔn)確性，對印品質(zhì)量的好壞有著直接的影響。合壓過早，會弄臟壓印輥筒，給操作帶來很多不便；離壓過早，會使最后一張紙印不上完整的圖案，造成紙張浪費。

印刷時，版輥筒與膠皮輥筒先合壓，膠皮輥筒與壓印輥筒后合壓。在我們的機(jī)器中，合壓全部采用了氣動裝置，每個氣缸都有一個動作時間。由于印刷速度是多段速，在3000～12000r/h之間，根據(jù)用戶需要可選擇不同的速度。但是，氣缸動作時間是一定的，齒輪轉(zhuǎn)過角度是一定的，因此，機(jī)器速度不同時，合壓時間也不同。為了解決此問題，我們根據(jù)理論計算值，找出對于不同機(jī)器速度時，機(jī)器的延時時間。采用比較指令，當(dāng)機(jī)器段速與理論值相等時，延時相應(yīng)的時間，使壓印輥筒與膠皮輥筒準(zhǔn)確合壓。經(jīng)過多次試驗，離壓，合壓都沒有問題。

3．3人機(jī)界面設(shè)計

在人機(jī)界面中，設(shè)計了7幅畫面，包括整體圖形，故障顯示，機(jī)器速度和計數(shù)顯示，水輥速度顯示，調(diào)版監(jiān)控等。故障顯示使用指示器，給出位元件即可實現(xiàn)閃動效果，讓操作者很方便的知道故障部位，整體感很好。在水輥速度顯示中，設(shè)計了一個柱狀圖，可以顯示水量增加大小，只需按下柱狀圖，就可增加水量，同時也可方便監(jiān)控。如圖所示：

4．結(jié)束語

印刷機(jī)的一套電氣設(shè)計屬于系統(tǒng)設(shè)計，包括硬件，軟件設(shè)計，涵蓋范圍較廣。這里，我只簡單介紹了其中比較重要的幾部分，其它細(xì)節(jié)還有很多，這里不再一一列舉。使用三菱的一套控制系統(tǒng)，感覺可靠，方便，在機(jī)器批量生產(chǎn)過程中，沒有發(fā)現(xiàn)大問題。其PLC功能齊全，可靠耐用，指令簡潔，與其他產(chǎn)品相比，感覺三菱整體軟件系統(tǒng)界面都比較友好，給用戶編程，維修都帶來極大方便。其觸摸屏與PLC有很好的通用性，可通過觸摸屏監(jiān)視并修改程序，這是其它產(chǎn)品所不能匹及的。

工業(yè)不斷發(fā)展，工廠對設(shè)備的功能要求也越來越高，設(shè)備生產(chǎn)商便設(shè)計生產(chǎn)出各自種功能的設(shè)備。五花八門的設(shè)備生產(chǎn)出來后，人們并不能立馬就對產(chǎn)品很熟悉，如三菱伺服電機(jī)。常有用戶對三菱伺服電機(jī)的幾種制動方式：電磁制動、再生制動、動態(tài)制動的作用混淆，功能了解不透，往往選擇了錯誤的配件，導(dǎo)致后緒工作麻煩不斷。下面簡單介紹三菱伺服電機(jī)的幾種制動方式。

動態(tài)制動器由動態(tài)制動電阻組成，在故障，急停，電源斷電時通過能耗制動縮短伺服電機(jī)的機(jī)械進(jìn)給距離。

再生制動是指伺服電機(jī)在減速或停車時將制動產(chǎn)生的能量通過逆變回路反饋到直流母線，經(jīng)阻容回路吸收 。

電磁制動是通過機(jī)械裝置鎖住電機(jī)的軸。

我們了解三菱伺服電機(jī)的幾種制動方式的基本情況后，再對它們之間的區(qū)別進(jìn)一步分析。

(1)再生制動必須在伺服器正常工作時才起作用，在故障、急停、電源斷電時等情況下無法制動電機(jī)。
(2)再生制動的工作是系統(tǒng)自動進(jìn)行，而動態(tài)制動器和電磁制動的工作需外部繼電器控制。

(3)電磁制動一般在SV　OFF后啟動，否則可能造成放大器過載。　動態(tài)制動器一般在SV　OFF或主回路斷電后啟動，否則可能造成動態(tài)制動電阻過熱。

三菱伺服電機(jī)的幾種制動方式基本知識掌握后我們選擇配件時注意事項

(1)有些系統(tǒng)如傳送裝置,升降裝置等要求伺服電機(jī)能盡快停車。而在故障、急停、這時需選用動態(tài)制動器動態(tài)制動器的選擇要依據(jù)負(fù)載的輕重，電機(jī)的工作速度等。

(2)有些系統(tǒng)要維持機(jī)械裝置的靜止位置需電機(jī)提供較大的輸出轉(zhuǎn)矩且停止的時間較長，如果使用伺服的自鎖功能往往會造成電機(jī)過熱或放大器過載。這種情況就要選擇帶電磁制動的電機(jī)。

(3)三菱的伺服器都有內(nèi)置的再生制動單元，但當(dāng)再生制動較頻繁時可能引起直流母線電壓過高，這時需另配再生制動電阻。再生制動電阻是否需要另配，配多大的再生制動電阻可參照樣本的使用說明。需要注意的是樣本列表上的制動次數(shù)是電機(jī)在空載時的數(shù)據(jù)。

現(xiàn)在伺服電機(jī)不僅有上述功能，有時我們需要更高精度的設(shè)備。所謂精準(zhǔn)，是指通過伺服驅(qū)動后所達(dá)到執(zhí)行效果和目標(biāo)設(shè)定的一致程度高，控制精密性好。要達(dá)成這樣的結(jié)果需要在執(zhí)行裝置（電機(jī)）和驅(qū)動裝置（驅(qū)動器）上做到針對性地設(shè)計和制造。 首先，間隙誤差被消除。其次，高解析度和高定位精度。第三，高剛性，結(jié)構(gòu)緊湊，使用效率高。

在應(yīng)用上，三菱伺服電機(jī)產(chǎn)品也是處于最先進(jìn)地位，涉及領(lǐng)域有不干膠印刷機(jī)行業(yè)、LCD生產(chǎn)線、DVD/CVD生產(chǎn)設(shè)備、IC檢測設(shè)備、半導(dǎo)體制造設(shè)備、電子制造設(shè)備等產(chǎn)業(yè)機(jī)械的多個領(lǐng)域。

智能化是指伺服產(chǎn)品可以做智能地驅(qū)動和控制。驅(qū)動器的驅(qū)動能力、控制效果、編程再開發(fā)性以及和上位控制系統(tǒng)信息通訊開放程度是衡量該驅(qū)動產(chǎn)品智能化的基本指標(biāo)。從模擬式的可控硅驅(qū)動電路搭接的簡易模塊到現(xiàn)在全數(shù)字式的交流驅(qū)動器，短短十幾年的時間驅(qū)動器的革新從未停下腳步。

智能化的伺服電機(jī)會隨著時間的推移，更多的出現(xiàn)在我們的視野中，工廠生產(chǎn)越智能化，節(jié)約的人力成本越多，生產(chǎn)的效率也會更高，為人們提供更舒適的生活。

三菱變頻器Z系列/A200系列這兩個系列已經(jīng)停產(chǎn)了，但有些公司購買后一直還在用。使用時間久了，就較容易出現(xiàn)一些故障，常見故障有“OC”、“ERR”等。對“OC”，維修時需注意驅(qū)動波形是否標(biāo)準(zhǔn)，功率模塊是否損壞。另外，由陶瓷封裝的厚膜電路須格外注意。“ERR“為欠壓故障，實際電壓過低及電壓檢測電路或接線問題引起。這些問題留心一下就很好解決，千萬不能因為小問題引發(fā)大的問題。

三菱變頻器另三大系列A500/E500/F500變頻器，該三大系列變頻器是三菱目前保有量最大的變頻器，但A500/F500系列變頻器于2005年開始停產(chǎn)，被F700、A700所替代。A500系列常見故障有“ET”、“UV”等，其主要故障在整流回路及開關(guān)電源上。當(dāng)然，功率模塊的損壞也是較常見的。此時，需多加注意驅(qū)動電路。維修中，“E7”、“E6”報警，則大部分是程序存儲芯片的故障。碰到這樣的問題也不用急，可以找三菱代理商咨詢，若三菱代理商的技術(shù)人員不能給出很好的解決方案，也可以撥打三菱機(jī)電公司的售后維護(hù)電話。

三菱變頻器幾大系列產(chǎn)品維修比較少的是，F(xiàn)700/A700系列變頻器，因該系列變頻器推出市場時間不長，典型故障不太突出，各方面功能和性能都比較先進(jìn)，穩(wěn)定性也比較好。基本損壞如“UV”、“E7”等亦有出現(xiàn)過。但這些都是一些很好處理的問題，出現(xiàn)過一次下次就知道怎么做比較好。

三菱變頻器故障時顯示OH：這是散熱片過熱，變頻器散熱片的溫度超過了L8-02的設(shè)定值。溫度太高誰都會受不了，這時我們應(yīng)該要降降溫了。排除故障也很簡單：首先檢查將變頻器電源送上，觀察散熱風(fēng)機(jī)是否正常運行，如果風(fēng)機(jī)不運行，那么就是風(fēng)機(jī)損壞導(dǎo)致。其次如果風(fēng)機(jī)運行正常，那么就要檢查電源卡(驅(qū)動卡)上的溫度檢查回路工作是否正常。

不管出現(xiàn)什么問題，總是會有人懂怎么處理，最好是自己可以把三菱變頻器一些常見問題弄明白，再出問題時也不至于沒頭緒。

在使用三菱伺服電機(jī)過程中，有時會出現(xiàn)AL50報警，熟悉工控產(chǎn)品朋友就知道這是伺服電機(jī)負(fù)載過重產(chǎn)生的報警，是我們常會遇到的情況。一位工控朋友在使用三菱伺服電機(jī)驅(qū)動器顯示AL50，產(chǎn)生過載的原因有好幾個方面，一是可能你的參數(shù)設(shè)置的太大，超過伺服電機(jī)所能承受的載荷，因此我們可以試著把參數(shù)值設(shè)小一點，完成這步后再試試伺服電機(jī)是否運轉(zhuǎn)正常。二是有可能你的伺服電機(jī)在運行時，行程超過了機(jī)械限位，也就是說現(xiàn)在伺服電機(jī)被機(jī)械所擋，電機(jī)無法復(fù)位，導(dǎo)致過載，這時你就要把阻礙電機(jī)運行的機(jī)械拆掉。使電機(jī)能復(fù)位，再裝上機(jī)械。這是個很好處理的事情，我們用肉眼看看電機(jī)運行就知道了。三是有可能是電路方面的故障，電路方面的故障也能心急，先保持冷靜的頭腦，一點點分析問題有可能是出在什么地方。從頭把電路清查一遍，嘗試不同的方式來解決問題。

三菱伺服電機(jī)用了一段時間后經(jīng)常報AL50故障電機(jī)經(jīng)常抖動，換一新電機(jī)故障消除，不知道什么原因？嘗試很多方法都沒辦法解決，換一個新的就好了，但公司往往考慮成本問題，而且伺服電機(jī)也沒弄清問題倒底出在哪里，怕?lián)Q個新的再出問題也不知道怎么辦。想先弄明白伺服電機(jī)能不能修好。

碰到這個問題，朋友也給出過這樣的建議。也不一定要換電機(jī)，先可以把舊電機(jī)參數(shù)記錄下，然后把舊電機(jī)所有參數(shù)恢復(fù)出廠，然后慢慢調(diào)到理想狀態(tài)看看。總之，老是換電機(jī)恐怕不是解決辦法，三菱伺服電機(jī)也是一個硬品牌，不會輕易出毛病的。

在使用三菱伺服電機(jī)時也常會碰到一些問題，如三菱伺服電機(jī)hc-kfs23怎樣回原點？工程師是想此電機(jī)斷電后，我人為轉(zhuǎn)動絲桿到任何位置，再上電。伺服電機(jī)仍可準(zhǔn)確找到原點位置，沒有任何外部原電接近開關(guān)。要實現(xiàn)這個功能，大家給出的建議是，要使用絕對位置系統(tǒng)，它會記得我們的絕對原點位置。但要求在驅(qū)動器里裝鋰電池，來保存位置數(shù)據(jù)。如果沒有電池保證供電，伺服電機(jī)沒有電源，也就沒辦法記住原點的位置，三菱伺服電機(jī)怎樣回原點解決辦法要看具體原因。

有時我們會遇到更麻煩的問題，三菱伺服電機(jī)怎樣回原點，一位工程師用了一套三菱伺服系統(tǒng)（FX-2N的PLC，F(xiàn)X2N-1PG，MR-E私服，三菱HC-KF電機(jī)），使用時候，按照說明編寫程序開機(jī)找原點，出現(xiàn)的問題是，到了原點感應(yīng)器后，1PG立即反向運行不停止，直到驅(qū)動器報警，到極限感應(yīng)器也不停止。這問題得好好分析一下，只有理清思路才能解決問題。

三菱伺服電機(jī)怎樣回原點這個問題，感覺應(yīng)該是在轉(zhuǎn)動的過程中，沒有找到零點的脈沖。到極限也不停止，一個要看你極限開關(guān)的信號進(jìn)入系統(tǒng)有沒有，系統(tǒng)有沒有檢測到，還要看你編程對不對，編程時我們有時因為一個小小的細(xì)節(jié)沒注意，當(dāng)它反應(yīng)出來時就會是個大問題，我們寫程序時一定要仔細(xì)檢查兩遍。不要等到后面出了問題再到處找原因，三菱伺服電機(jī)怎樣回原點這個問題是不復(fù)雜的。

程序執(zhí)行原點回位后，接受到了PGO信號后，1PG立即輸出反向脈沖。一直運轉(zhuǎn)，到了極限感應(yīng)器不停止，程序接收到極限感應(yīng)器信號了，但是1PG的信號沒有清0，一直有回原點的反向輸出，驅(qū)動器報警了還在輸出。

三菱伺服電機(jī)位置控制有兩種方式，一種是相對位置的控制方式，只要將下一步位置和當(dāng)前位置作比較就會知道。另一種是絕對位置的控制方式，一直和零點位置作比較。這兩種方式都熟悉了后，碰到三菱伺服電機(jī)怎樣回原點這樣的問題，我們得先了解清楚自己使用的伺服電機(jī)到底是什么功能的。

我公司的同事帶來一臺三菱FX系列的PLC，型號為FX1S-20MT-D。那么就先說說這個型號所表示的含義吧！
“FX1S”是三菱PLC的一個系列名稱，其特點是小型緊湊。這也是三菱很早以前的產(chǎn)品了，F(xiàn)X1N、FX2N都已停產(chǎn)了，現(xiàn)在都用FX3U了，也就是第三代產(chǎn)品了。不過對以前的老產(chǎn)品還是情有獨鐘，花了些精力整理了點資料，有不妥之處還望高人指正。

“20”是PLC的輸入輸出合計點數(shù)，F(xiàn)X1S-20MT-D這款PLC有12個輸入點（X0-X7/X10-X13），8個輸出點（Y0-Y7），共計20個點。

“M”表示基本單元。

“T”表示PLC的輸出形式為晶體管輸出型。除了晶體管輸出型外，還有繼電器輸出型和晶閘管輸出型。看到這里，我就開始想了，這晶體管輸出型有什么特點呢？晶體管輸出型的特點是：開關(guān)速度快、壽命長、耐壓比較小即過載能力稍差，驅(qū)動負(fù)載一般要加小型繼電器（且是直流負(fù)載），一般用在精確控制和開關(guān)頻率較高的場合。

“D”表示“DC電源，漏型輸入，漏型輸出”。這里不禁要問，“漏型？”何謂漏型？對于DC型輸入/輸出回路有時只允許一種電流方向，晶體管輸出也是如此。當(dāng)連接外部設(shè)備時，就需要考慮極性的問題。與漏型相對的是源型，“漏型輸入”是指輸入端接低電平，“源型輸入”是指輸入端接高電平。“漏型輸出”是指輸出端輸出低電平，“源型輸出”是指輸出端輸出高電平。如果接光電開關(guān)或是接近開關(guān)的時候，就需注意了，光電開關(guān)和接近開關(guān)有些是需要區(qū)分NPN和PNP型的，對于漏型輸入的選擇NPN型，源型輸入的選擇PNP型。

對于我已經(jīng)學(xué)習(xí)過PLC，也已經(jīng)接觸過了，當(dāng)手里有臺PLC的時候，首先做想做的不是再找出書本來溫習(xí)，而是要實際上傳和下載程序試一試，著急于動手啦！

在三菱官方網(wǎng)站下載了一個編程軟件，名為GX-Works2，軟件已經(jīng)具備了。然后就是硬件了，由于PLC的電源是直流24V，所以需要一臺開關(guān)電源，編程電纜往電腦上連接的接口是RS232的串口，我的電腦上沒有，于是找了一根RS232轉(zhuǎn)USB的轉(zhuǎn)換接口，需要安裝驅(qū)動，在其官網(wǎng)上下載了一個轉(zhuǎn)換接口的驅(qū)動，安裝上。然后就可以進(jìn)行電腦與PLC之間的連接了。各方面工作做好后，我一步步實現(xiàn)了這次操作，試用了后覺得三菱PLC性能是挺靠譜的，怎么說也是這么多年的老牌子了。

1 .在用途上：交流異步電機(jī)用于機(jī)械拖動；三菱交流伺服電機(jī)在自動控制系統(tǒng)中的作用是將電信號轉(zhuǎn)換為軸上的角度位移或角速度。

2.在結(jié)構(gòu)上：a.交流異步電機(jī)的定子繞組為均布，交流伺服電機(jī)的定子繞組多制成兩相兩相繞組在空間相差90度電角度（單項異步電機(jī)為：180度）

b. 交流伺服電機(jī)的轉(zhuǎn)子有籠型和非磁性杯形兩種：籠型轉(zhuǎn)子的結(jié)構(gòu)與一般籠型異步電機(jī)轉(zhuǎn)子相同。非磁性杯形轉(zhuǎn)子與杯形轉(zhuǎn)子異步測速電機(jī)轉(zhuǎn)子相似。

3.工作原理：　異步電機(jī)：:繞組通電產(chǎn)生磁場，轉(zhuǎn)子受感應(yīng)磁場旋轉(zhuǎn)。

三菱交流伺服電機(jī)：控制繞組加入電信號，電機(jī)旋轉(zhuǎn)，改變加在控制繞組上的電壓的大小，就破壞了對稱狀態(tài)，電機(jī)轉(zhuǎn)速迅速下降，除去信號電壓，電機(jī)立即停止，從而實現(xiàn)由電信號到軸上的角度位移或角速度的轉(zhuǎn)變。

接下來我們再詳細(xì)從幾個方面，介紹交流異步電機(jī)和交流伺服電機(jī)的區(qū)別。步進(jìn)電機(jī)是一種離散運動的裝置，它和現(xiàn)代數(shù)字控制技術(shù)有著本質(zhì)的聯(lián)系。在目前國內(nèi)的數(shù)字控制系統(tǒng)中，步進(jìn)電機(jī)的應(yīng)用十分廣泛。隨著全數(shù)字式交流伺服系統(tǒng)的出現(xiàn)，交流伺服電機(jī)也越來越多地應(yīng)用于數(shù)字控制系統(tǒng)中。為了適應(yīng)數(shù)字控制的發(fā)展趨勢，運動控制系統(tǒng)中大多采用步進(jìn)電機(jī)或全數(shù)字式交流伺服電機(jī)作為執(zhí)行電動機(jī)。雖然兩者在控制方式上相似（脈沖串和方向信號），但在使用性能和應(yīng)用場合上存在著較大的差異。三菱公司生產(chǎn)的電機(jī)在國內(nèi)外口碑都很好，很多用戶都選用三菱伺服電機(jī)，但現(xiàn)在市場上賣家太多，我們很多買家分不清哪家是正規(guī)公司。我們想要買到正品三菱伺服電機(jī)，最好選擇三菱代理商購買，這樣品質(zhì)和售后都會有保障。現(xiàn)就二者的使用性能作一比較。

一、控制精度不同

兩相混合式步進(jìn)電機(jī)步距角一般為3.6°、 1.8°，五相混合式步進(jìn)電機(jī)步距角一般為0.72 °、0.36°。也有一些高性能的步進(jìn)電機(jī)步距角更小。如四通公司生產(chǎn)的一種用于慢走絲機(jī)床的步進(jìn)電機(jī)，其步距角為0.09°；德國百格拉公司（BERGER LAHR）生產(chǎn)的三相混合式步進(jìn)電機(jī)其步距角可通過撥碼開關(guān)設(shè)置為1.8°、0.9°、0.72°、0.36°、0.18°、0.09°、0.072°、0.036°，兼容了兩相和五相混合式步進(jìn)電機(jī)的步距角。

交流伺服電機(jī)的控制精度由電機(jī)軸后端的旋轉(zhuǎn)編碼器保證。以松下全數(shù)字式交流伺服電機(jī)為例，對于帶標(biāo)準(zhǔn)2500線編碼器的電機(jī)而言，由于驅(qū)動器內(nèi)部采用了四倍頻技術(shù)，其脈沖當(dāng)量為360°/10000=0.036°。對于帶17位編碼器的電機(jī)而言，驅(qū)動器每接收217=131072個脈沖電機(jī)轉(zhuǎn)一圈，即其脈沖當(dāng)量為360°/131072=9.89秒。是步距角為1.8°的步進(jìn)電機(jī)的脈沖當(dāng)量的1/655。

二、低頻特性不同

步進(jìn)電機(jī)在低速時易出現(xiàn)低頻振動現(xiàn)象。振動頻率與負(fù)載情況和驅(qū)動器性能有關(guān)，一般認(rèn)為振動頻率為電機(jī)空載起跳頻率的一半。這種由步進(jìn)電機(jī)的工作原理所決定的低頻振動現(xiàn)象對于機(jī)器的正常運轉(zhuǎn)非常不利。當(dāng)步進(jìn)電機(jī)工作在低速時，一般應(yīng)采用阻尼技術(shù)來克服低頻振動現(xiàn)象，比如在電機(jī)上加阻尼器，或驅(qū)動器上采用細(xì)分技術(shù)等。

交流伺服電機(jī)運轉(zhuǎn)非常平穩(wěn)，即使在低速時也不會出現(xiàn)振動現(xiàn)象。交流伺服系統(tǒng)具有共振抑制功能，可涵蓋機(jī)械的剛性不足，并且系統(tǒng)內(nèi)部具有頻率解析機(jī)能（FFT），可檢測出機(jī)械的共振點，便于系統(tǒng)調(diào)整。

三、矩頻特性不同

步進(jìn)電機(jī)的輸出力矩隨轉(zhuǎn)速升高而下降，且在較高轉(zhuǎn)速時會急劇下降，所以其最高工作轉(zhuǎn)速一般在300～600RPM。交流伺服電機(jī)為恒力矩輸出，即在其額定轉(zhuǎn)速（一般為2000RPM或3000RPM）以內(nèi)，都能輸出額定轉(zhuǎn)矩，在額定轉(zhuǎn)速以上為恒功率輸出。

四、過載能力不同

步進(jìn)電機(jī)一般不具有過載能力。交流伺服電機(jī)具有較強(qiáng)的過載能力。以三菱交流伺服系統(tǒng)為例，它具有速度過載和轉(zhuǎn)矩過載能力。其最大轉(zhuǎn)矩為額定轉(zhuǎn)矩的三倍，可用于克服慣性負(fù)載在啟動瞬間的慣性力矩。步進(jìn)電機(jī)因為沒有這種過載能力，在選型時為了克服這種慣性力矩，往往需要選取較大轉(zhuǎn)矩的電機(jī)，而機(jī)器在正常工作期間又不需要那么大的轉(zhuǎn)矩，便出現(xiàn)了力矩浪費的現(xiàn)象。

五、運行性能不同

步進(jìn)電機(jī)的控制為開環(huán)控制，啟動頻率過高或負(fù)載過大易出現(xiàn)丟步或堵轉(zhuǎn)的現(xiàn)象，停止時轉(zhuǎn)速過高易出現(xiàn)過沖的現(xiàn)象，所以為保證其控制精度，應(yīng)處理好升、降速問題。交流伺服驅(qū)動系統(tǒng)為閉環(huán)控制，驅(qū)動器可直接對電機(jī)編碼器反饋信號進(jìn)行采樣，內(nèi)部構(gòu)成位置環(huán)和速度環(huán)，一般不會出現(xiàn)步進(jìn)電機(jī)的丟步或過沖的現(xiàn)象，控制性能更為可靠。

六、速度響應(yīng)性能不同

前面從幾方面介紹了交流異步電機(jī)和交流伺服電機(jī)的區(qū)別，下面我們再來對比下它們的速度響應(yīng)性能。步進(jìn)電機(jī)從靜止加速到工作轉(zhuǎn)速（一般為每分鐘幾百轉(zhuǎn)）需要200～400毫秒。交流伺服系統(tǒng)的加速性能較好，以三菱伺服電機(jī) 400W交流伺服電機(jī)為例，從靜止加速到其額定轉(zhuǎn)速3000RPM僅需幾毫秒，可用于要求快速啟停的控制場合。

綜上所述，交流伺服系統(tǒng)在許多性能方面都優(yōu)于步進(jìn)電機(jī)。但在一些要求不高的場合也經(jīng)常用步進(jìn)電機(jī)來做執(zhí)行電動機(jī)。所以，在控制系統(tǒng)的設(shè)計過程中要綜合考慮控制要求、成本等多方面的因素，選用適當(dāng)?shù)目刂齐姍C(jī)

直線異步電動機(jī)的結(jié)構(gòu)主要包括定子、動子和直線運動的支撐輪三部分。為了保證在行程范圍內(nèi)定子和動子之間具有良好的電磁場耦合，定子和動子的鐵心長度不等。定子可制成短定子和長定子兩種形式。由于長定子結(jié)構(gòu)成本高、運行費用高，所以很少采用。直線電動機(jī)與旋轉(zhuǎn)磁場一樣，定子鐵心也是由硅鋼片疊成，表面開有齒槽；槽中嵌有三相、兩相或單相繞組；單相直線異步電動機(jī)可制成罩極式，也可通過電容移相。直線異步電動機(jī)的動子有三種形式：

(1)磁性動子 動子是由導(dǎo)磁材料制成（鋼板），既起磁路作用，又作為籠型動子起導(dǎo)電作用。

(2)非磁性動子 ，動子是由非磁性材料（銅）制成，主要起導(dǎo)電作用，這種形式電動機(jī)的氣隙較大，勵磁電流及損耗大。

(3)動子導(dǎo)磁材料表面覆蓋一層導(dǎo)電材料，導(dǎo)磁材料只作為磁路導(dǎo)磁作用；覆蓋導(dǎo)電材料作籠型繞組。

相信從以上六點介紹了交流異步電機(jī)和交流伺服電機(jī)的區(qū)別，大家腦海會有比較深的印象了。以后在工作中如果遇到要選擇這兩種電機(jī)時，也能輕而易舉做出選擇。

三菱公司在工控領(lǐng)域技術(shù)一直保持領(lǐng)先，在國內(nèi)很企業(yè)會選用三菱的產(chǎn)品，價格和歐美相比會有一些優(yōu)勢，性能不比歐美差，但不是指所有產(chǎn)品，歐美產(chǎn)品也有它的優(yōu)勢，各有千秋，最終看用戶選用哪個產(chǎn)品更合適。三菱伺服電機(jī)在工控領(lǐng)域大家比較常見，三菱伺服電機(jī)運行時抖動現(xiàn)象的處理方法是工控人應(yīng)該了解的一個問題。上次碰到一個朋友他用三菱伺服驅(qū)動器MR-J2S-350A，驅(qū)動三菱伺服電機(jī)。在電機(jī)回零后，無任何驅(qū)動指令的情況下，電機(jī)自己抖動。另一個了解三菱伺服電機(jī)的朋友說：三菱伺服電機(jī)空載時抖動是正常的。如果不是空載情況下那肯定是有問題的，監(jiān)控伺服電機(jī)的負(fù)載是不是正常，負(fù)載大也要考慮是不是機(jī)械傳動那塊引起的，再就是伺服驅(qū)動器、編碼器、動力線、編碼器線及伺服電機(jī)本身。一般情況下，參數(shù)在出廠前就調(diào)整好了的，不會有太大的問題。在以全部都排除的情況下還有抖動的，再去考慮調(diào)整增益。這是一個比較中肯的回答，三菱伺服電機(jī)運行時抖動現(xiàn)象可能的幾個原因：1、伺服負(fù)載過大（伺服選小了）　2、伺服剛性沒調(diào)好? 3、絲桿沒選好 。下面我們從伺服配線、伺服參數(shù)、機(jī)械系統(tǒng)三個方面更詳細(xì)的分析。

一、 伺服配線：

a．使用標(biāo)準(zhǔn)動力電纜，編碼器電纜，控制電纜，電纜有無破損；

b．檢查控制線附近是否存在干擾源，是否與附近的大電流動力電纜互相平行或相隔太近；

c．檢查接地端子電位是否有發(fā)生變動，切實保證接地良好。

二、伺服參數(shù)：

a．伺服增益設(shè)置太大，建議用手動或自動方式重新調(diào)整伺服參數(shù)；

b．確認(rèn)速度反饋濾波器時間常數(shù)的設(shè)置，初始值為0，可嘗試增大設(shè)置值；

c．電子齒輪比設(shè)置太大，建議恢復(fù)到出廠設(shè)置；

d．伺服系統(tǒng)和機(jī)械系統(tǒng)的共振，嘗試調(diào)整陷波濾波器頻率以及幅值。

三、機(jī)械系統(tǒng)：

a．連接電機(jī)軸和設(shè)備系統(tǒng)的聯(lián)軸器發(fā)生偏移，安裝螺釘未擰緊；

b．滑輪或齒輪的咬合不良也會導(dǎo)致負(fù)載轉(zhuǎn)矩變動，嘗試空載運行，如果空載運行時正常則檢查機(jī)械系統(tǒng)的結(jié)合部分是否有異常；

c．確認(rèn)負(fù)載慣量，力矩以及轉(zhuǎn)速是否過大，嘗試空載運行，如果空載運行正常，則減輕負(fù)載或更換更大容量的驅(qū)動器和電機(jī)。

通過以上介紹如果對三菱伺服電機(jī)運行時抖動現(xiàn)象的處理方法還不能掌握，我們可以聯(lián)系三菱電機(jī)自動化（中國）有限公司，聯(lián)系技術(shù)服務(wù)部，有更專業(yè)的技術(shù)人員為您解答。